某型水下航行器是实现对潜目标精确制导攻击的水中兵器,上舰吊装是实现该型水下航行器发射准备的关键环节。为了提高水下航行器上舰吊装的智能性,采用智能机械臂进行吊装控制,提出一种基于载荷转移机构加载和末端姿态力学参量调节的水下航行器上舰吊装机械臂智能控制技术。分析水下航行器装舰的技术准备流程和关键技术,构建水下航行器上舰吊装机械臂承压控制的约束参量模型,进行水下航行器上舰吊装机械臂的载荷转移机构承载力学分析,建立上舰吊装机械臂的移动平台和动力驱动单元,结合反馈补偿方法进行水下航行器上舰吊装机械臂承压力学控制,采用有限元动力学分析方法构建水下航行器吊装机械臂的控制律,实现水下航行器上舰吊装机械臂承压力矩控制,提高水下航行器上舰吊装的位姿自动调整能力。仿真结果表明,采用该方法进行水下航行器上舰吊装机械臂智能控制的稳定性较好,对水下航行器吊装过程的位姿跟踪准确性较高,提高了水下航行器装舰的安全性和智能性臂智能控制中的应用性能吊装机械臂智能控制-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港倒角机数控倒角机滚圆机，进行仿真实验。实验采用Matlab7设计，采用三轴电子罗盘LSM303DLH进行水下航行器上舰吊装机械臂的姿态传感数据采集，本文由公司网站张家港缩管机网站采集转载中国知网整理!  http://www.suoguanji.cn/对吊装机械臂的位姿参量采集的周期为0．56s，姿态传感数据样本的测试集规模为2000，训练数据集规模为100，水下航行器的直径设定为324mm，最大转矩设定为28KN·m，重心下移量为2～4mm，静倾角设定为+10°，根据上述仿真环境和参数设定，进行该型水下航行器的上舰吊装机械臂控制仿真测试，得到水下航行器吊装机械臂的传感力学参数采集结果如图1所示。!"#!"$!"%!&!"%&!"$&!"#&!"’!"!(%)$*#+’#$%,(!$图1水下航行器吊装机械臂的力学参数采集以图1的采集数据为控制输入，进行机械臂智能控制，得到吊装机械臂的控制输出力矩如图2所示。分析图2得知，本文设计的控制方法进行水下航行器的吊装的力学配置性能较好，力矩输出的收敛性较好。采用不同方法进行测试，得到控制收敛曲线对比结果如图3所示，分析图3得知，采用本文方法进行水下航行器上舰吊装机械臂智能控制的收敛性、稳定性较好，对水下航行器吊装过程的位姿跟踪准确性较高，提高了水下航行器装舰的安全性和221智能计算机与应用第8卷。 吊装机械臂智能控制-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港倒角机数控倒角机滚圆机本文由公司网站张家港缩管机网站采集转载中国知网整理!  http://www.suoguanji.cn/