对智能车场景建模及仿真应用进行了研究,对用于智能车开发和测试的交通场景进行了定义,并提出了搭建场景的框架,设计了仿真场景搭建流程以便规范和快速搭建智能车测试场景,在此基础上集成了车辆模型和控制算法,实现了场景模型、车辆模型和控制模型的联合仿真。 将交通场景划分为路网模型、道路模型、环境模型、情景模型、驾驶员模型和交通模型，如图1所示。（a）静态场景模型（b）智能车场景建模-电动液压滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机缩管机折弯机动态场景模型图1场景结构分层2.3场景变量定义场景变量为主车及影响主车驾驶行为的所有动态和静态要素变量，例如主车速度、交通车的行驶速度、道路长度本文由公司网站张家港缩管机网站采集转载中国知网整理!  http://www.suoguanji.cn/、车道宽度等。3静态场景仿真模型建立3.1路网模型路网模型的内容见图1a。在建立路网模型时，通常有两种方法：以卫星地图为模板，在卫星地图上搭建路网模型；直接使用OpenDrive通用格式，导入路网模型。如图2所示，搭建的路网模型是较为粗糙的道路，而交通标志信息、车道数量、路面标线和坡道等信息并不完整，需要在场景搭建中进行调整和细化。图2路网模型3.2道路模型基于上述的路网信息，对道路细节进行细化，将缺失的车道数量、附着系数、坡路信息、道路标线和标志牌等信息补充完整。3.3环境模型只有道路的交通系统是不完整的，需添加主车和交通参与者，例如车辆、行人和交通设施等，并定义其位置、方位等信息。此外，还需对当前天气环境进行定义，例如光照条件、雨天、雪天和雾天等。图3所示为设置的环境模型，其中设置了主车和交通车的行驶速度，并设置天气为雨天。图3环境模型4动态场景仿真模型建立4.1情景模型布置好主车和交通参与者后，对可运动的交通参与者设置初始行为状态、轨迹和路径等信息，使可运动物体遵循设定好的行驶规则前进，如图4所示。图4情景模型4.2驾驶员模型驾驶员因其年龄、性别、职业、驾驶熟练程度和驾驶风格的不同表现出不同的行为特点，影响后续的智能车仿真测试和开发。4.3交通模型交通模型是对局部或整个交通系统中交通参与者行智能车场景建模-电动液压滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机缩管机折弯机本文由公司网站张家港缩管机网站采集转载中国知网整理!  http://www.suoguanji.cn/