通过对电动助力转向系统的研究,分别建立了折线型助力特性曲线、动力学仿真模型、包含基本助力、PID、PWM组成的EPS控制器模型,仿真分析了目标电流的跟踪特性、验证分析了助力特性,分析了EPS系统的转向轻便性和路感特性。仿真表明,实际电流对目标电流跟踪效果较好,转向轻便性得到改善,车速提高后,驾驶员获得了较强的路感,车速越高助力电动机提供的助力转矩越小,控制策略合理有效。助力大小与直流电机电流成比例，因此助力特性可以用电机电流与方向盘力矩、车速的变化关系曲线来表示。助力特性可以协调路感和转向轻便性之间的关系，低速时轻便舒适，高速时助力减少。1.2折线型助力特性直线型、电动助力转向-电动张家港滚圆机滚弧机液压缩管机数控缩管机扩管机曲线型和折线型助力特性是EPS系统常用的典型曲线。直线型助力特性具有最为简单的特点，在实际中容易调整；曲线型助力特性复杂，不易调整；折线型助力特性较为折中，本文由公司网站张家港缩管机网站采集转载中国知网整理!  http://www.suoguanji.cn/其助力与转向盘力矩之间具有分段线性关系。通过研究分析，本文仿真采用的折线型助力特性如图1所示。图1助力特性图Fig1Assistcharacteristiccurve1.3电动助力转向控制策略EPS控制策略主要由助力控制、回正控制和主动阻尼控制组成。由于电动机转矩的大小与电动机电流成正比关系，助力控制是根据传感器测得的车速信号和转向盘转矩信号，查找相应的助力曲线图，确定电动机的目标助力电流，通过控制器控制电动机的电枢电流实现助力转矩的控制。1.3.1PID控制理论本文选用PID控制方法，用试凑法来确定PID的参数。由于PID控制具有结构简单、工作可靠、稳定性好、调整方便等优点，满足EPS的控制要求。电流环PID控制的系统原理，通过将目标电流值与测量的实际电流值取偏差，然后按比例、积分、微分的关系进行计算，通过直流脉宽（PWM）调节得到电动机的控制电压，将结果作为控制输出给直流电动机实现电流的闭环控制。1.3.2助力控制方式助力控制是EPS系统的基本控制策略，汽车在转向时（不包括汽车回正），为了使驾驶员的操纵力减小，通过减速机构输出助力转矩的一种控制模式。2、EPS建模2.2EPS系统结构图2为转向轴助力式EPS的结构简图。1.转向盘2.转矩传感器3.减速机构4.齿轮齿条转向器5.电动机图2EPS?电动助力转向-电动张家港滚圆机滚弧机液压缩管机数控缩管机扩管机本文由公司网站张家港缩管机网站采集转载中国知网整理!  http://www.suoguanji.cn/