轮履复合机器人实验平台是在分析现有移动平台形式的基础上,针对工业现场和教学实践的双重需要,设计的一种可二次开发的通用机器人实验平台。该设计采用模糊逻辑控制器控制电机驱动单元实现机器人的自主移动,采用轮履复合式的机械结构极大地提高了机器人的灵活性和机动性,拓展了机器人的活动空间。软硬件均采用模块化设计,使机器人实验平台的通用性和开发便捷性进一步增强,可广泛应用于教学、救援、巡检、军事以及勘探等领域。 能够在平地高效率的移动；（３）能够在很小的半径内或者原地转向；（４）体积小、重量轻、可靠性好。Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ是三维实体模型计算机辅助设计软件，本文由公司网站张家港缩管机网站采集转载中国知网整理!  http://www.suoguanji.cn/具有强大的绘图和仿真功能。根据以上对轮履复合机器人实验平台的要求，本设计利用Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ软件作为工具设计出机械结构草图，然后建立各个零件的模型，最后利用装配工具进行整机装配并进行动态仿真实验平台设计与研究-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机。机器人机械原理图和机器人装配效果图见图１。图１机器人机械原理图和机器人装配效果图机器人的车体采用合金型材料制作的桁架结构，内部留有充足的空间用以安装电气控制设备和电池等。履带驱动电机和变形控制电机采用自制的电机座紧贴车体安装，使结构进一步紧凑，在减小尺寸的同时也提高了空间利用率。轮履复合式的构造给机器人提供了多种运动模式，与同等大小的单一机械结构形式机器人相比，其运动更加灵活，越障能力进一步提高。轮式运动、履带运动、上斜坡运动、下斜坡运动分别如图２所示。４种运动模式各有特点，在具体应用背景中，轮式运动仍然是最主要的运动形式，但是履带运动模式所提供的越障功能也是必不可少的，机器人越障实验如图３所示。３轮履复合机器人实验平台的动力单元在本轮履复合机器人实验平台设计中，无论是轮式运动、履带运动或者变形运动都选择电机作为执行单元，其基本结构是由４个电机驱动的轮式运动机构、两条履带运动机构和４套轮式运动机构摆臂装置构成的复合结构。轮式运动主要应用在较为平坦的地形，只要实验平台设计与研究-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港缩管机网站采集转载中国知网整理!  http://www.suoguanji.cn/